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运动控制系统基本运动方程成立的条件

定常流：在流动系统中，流体在任何一点之性质不随时间改变。不可压缩流：密度为常数，在流体为气体适用于马赫数（Ma）0.3。无摩擦流：摩擦效应可忽略，忽略黏滞性效应。

x=x（t），即位置随时间的变化.因为从数学上来说，速度是位移的一次导数，加速度是速度的一次导数，所以认为x=x（t）包含了运动的全部信息，称其为运动学方程。运动学方程，动点的空间坐标随时间变化的函数表达式。

状态方程是时序逻辑电路进行状态转换时的触发器相关条件和转换结果（次态）。

控制方程和边界条件的关系是：边界条件是控制方程有确定解的前提，对于任何问题，都需要给定边界条件。边界条件的处理，直接影响了计算结果的精度。而解微分方程要有定解，就一定要引入条件， 这些附加条件称为定解条件。

对于特征方程，就是如果给闭环，直接分母为零；如果给开环，求出来闭环再让它分母为零。就是表示系统输入输出量之间关系的微分方程对应的特征方程。

方程有实根的条件如下：对于一元二次方程，b2-4ac≥0。当△0时，方程有两个不相等的实数根；当△=0时，方程有两个相等的实数根；当△0时，方程没有实数根，但有2个共轭复根。

(自动控制原理)怎样将状态方程化为能控标准型?如图

1、最优控制部分在解决最优问题3种基本方法（变分法、极小值原理、动态规划法）的基础上，阐述典型最优反馈系统的设计（线性二次型最优控 制、最小时间控制）。 所以要看自动控制原理的考试大纲了，看是否包括现代控制部分。

2、自动整定通常是指根据开环状态确定的简单过程模型自动计算PID参数。PID在控制非线性、时变、耦合及参数和结构不确定的复杂过程时，工作地不是太好。最重要的是，如果PID控制器不能控制复杂过程，无论怎么调参数都没用。

3、怎么写代码课本上有。输入扰动信号，更新你的状态方程，用matlab画出曲线来，对比一下哪个曲线符合设计目的。

4、自动控制原理特征方程求法：特征方程就是闭环的分母（为0）。开环的情况：设开环传递函数GH=A/B，则fai=G/（1+GH）。特征方程就是1+GH=0，即1+A/B=0，即（A+B）/B=0，即A+B=0，就是直观上的分子加分母。

自动控制系统的模型有哪些

第三个层次决策支持型OA系统。它建立在信息管理级OA系统的基础上。它使用由综合数据库系统所提供的信息，针对所需要做出决策的课题，构造或选用决策数字模型，结合有关内部和外部的条件，由计算机执行决策程序，作出相应的决策。

特点不同 经典控制理论经典控制理论的研究对象是单输入单输出的自动控制系统，特别是线性定常系统。经典控制理论的特点是以输入输出特性为系统的数学模型。

自动控制系统的组成 控制器：目前控制系统的控制器主要包括PLC、DCS、FCS等主控制系统。

自动控制的基本形式：开环控制、闭环控制、补偿控制。自动控制系统由控制器和被控对象组成。但要实现复杂的控制任务，一个典型的自动控制系统通常还应当包括：定值元件、执行元件、测量变送元件和比较元件 。

线性系统是一数学模型，指用线性运算子组成的系统。相较于非线性系统，线性系统的特性比较简单。

自动控制理论是建立在频率响应法和根轨迹法基础上的一个分支。经典控制理论的研究对象是单输入、单输出的自动控制系统，特别是线性定常系统。

能控标准型公式是什么?

1、sysT = ss2ss（sys，inv（Pc）sysT就是能控标准型了哦。

2、既然是能控标准型，那根据控制矩阵A（这里即友矩阵）、输入矩阵B和输出矩阵C，直接写出其传递函数就不是什么难事，别告诉我你不会这种转化。千万不要用这个公式：G（s）=C（sI-A）^（-1）B，计算太复杂。

3、不完全为0，x2能控，第二个约当块对应第三行，后面B的元素为1 0，x3也能控，所以完全能控。

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